316L不鏽鋼工字鋼：當然不是把裝滿小件的（de）箱子往工業機器人麵前一放，然後便命令機器人“幹活”。這樣，辨認定位焊（hàn）件的位置和對（duì）裝卡（kǎ）運動進行控製所需的費用就（jiù）無法承擔。必須把工件分開，一件一件地按位置（zhì）次序排列在工業機器人的工作區域內。根據工（gōng）件的幾何形狀和所需的節拍（pāi）時（shí）間，需要不同的工作係統，在此不進一步敘述。用一個裝在工業機器人手臂上的定（dìng）位抓取器抓取各（gè）種不同形狀的板件，並且按（àn）照給定坐標將其送到汽車外殼上去（qù）。
在將（jiāng）定位焊（hàn）件壓到汽車外（wài）殼上之前（qián），通過直線傳動使之位移一（yī）段距離X1。然後機器人才能把（bǎ）板件放在汽車外殼的（de）指定位（wèi）置上（shàng）。機器人目標點的編程，應使定位焊件與汽車外殼接觸（chù）之後，仍能通（tōng）過定位抓（zhuā）取器的直線傳送使之壓進25mm。這個距離是可（kě）供傳動距離的一半（bàn）。從而可（kě）以補償汽車車身表麵總（zǒng）會存在的位置與形狀誤差。在加工單元上，該值的大小為±5mm。重要之處在於，通（tōng）過這個壓（yā）進運動，不使被聯接件產生塑性變形。為此（cǐ）降低了（le）平時伺服氣動係統的空氣壓力。
在編程機器人目標點（diǎn）達到之後，開始正式的定位焊（hàn）接（jiē）過程。第一步是測量伺服驅（qū）動器的真實位置，從而得出汽（qì）車（chē）車身的誤差，並且暫時將（jiāng）與焊位（wèi）相關的坐標位移向量X2儲存起來。啟動夾持壓力之後，焊（hàn）接預電流開（kāi）始在夾持器卡鉗中流動。緊接（jiē）著利用直線傳動，將定位焊接件從車身表麵抬起一個程序（xù）設計的焊接行程量X3。該值根據定位焊任務不（bú）同，約為0.5～4mm。從而（ér）在定位焊接件與（yǔ）車身鋼板（bǎn）之間產生一個位置不動的電弧。通過將預電流提高到主（zhǔ）焊接電流，使定位（wèi）焊接件與車身鋼板表麵熔化。與行程段（duàn）距離相適應地，利用焊（hàn）接（jiē）電源來調節（jiē）焊接電壓，使焊接電流保持不變。當焊接（jiē）能量達到要（yào）求值（zhí）後，伺服驅動機構定位（wèi）焊件加速移向車身表麵。當兩個聯接麵接觸時，電弧熄滅（miè）。在電源被切斷之前，流過的是短路電流。行程的目標點是進入熔池中一個編程熔深X4，該值與產生的熔深有關。經過一個短暫的停留（liú）時間，待焊（hàn）接熔池凝固後，定位抓取器即可鬆開。
整個定位焊的過程大約消耗在50～500ms之間（jiān）。工作過程很像螺柱焊接過程。不同之處在於定位焊接件的形狀可以（yǐ）是多種多樣的。伺服驅動的典型特征是焊接件進入熔（róng）池時無衝（chōng）擊。在兩個熔池碰撞時，通過（guò）減速，實現定位焊件的“軟”浸入。與傳統的磁力行程機構相比，它備注：可提供（gòng）各種材質、規格非標 不（bú）鏽鋼光亮棒！大（dà）地改善了焊接質量。
銷售一部（bù）